A sua descoberta, em 1963, deveu-se à exploração de uma pedreira, tendo-se encontrado, no seu interior, uma necrópole datada do Neolítico Final. Mais tarde seriam detectadas as primeiras pinturas. Foi classificada como Monumento Nacional em 1963.
Os trabalhos arqueológicos revelaram ocupações desde o Paleolítico Médio e Superior até ao Neolítico Final. A arte rupestre destaca-se pela sua raridade e apresenta duas fases, com cronologias de cerca 25.000 a.C e 13.000 anos a.C..
No exterior, na elevação acima da gruta, situa-se um Santuário Rupestre Neolítico e um pequeno povoado Calcolítico. Nas proximidades encontra-se um Tholos (sepulcro megalítico de falsa cúpula).
É de salientar que nesta zona existem importantes monumentos megalíticos, dos quais se destacam a Anta Grande da Comenda da Igreja e, já no concelho de Évora, o Cromeleque dos Almendres e a Anta Grande do Zambujeiro.